違いをざっと見るには Emacs 21 に附属の Emacs20 の Antinews を見るのが良いでしょう。 これを訳された方がいます。 http://www.sodan.org/~knagano/emacs/emacs21-emacs20-antinews-j.html にあります。
個人的にはやはり display engine が変わって、同一バッファの中で複数のフォントが使えるようになったのが印象深いです。
最近は使い捨て Emacs lisp しか書いてないので、そういう方面での違いは良く知りません。 すみません。
有名所の Emacs Lisp の動作については、 プレテスト版のページも御参照下さい。